北京是明代和清代王府的聚集地，北京的王府一般都坐北朝南，東西路可自由配置，中路一律相同，主要有府門（又稱宮門），照壁、正殿、后殿、神殿、后樓、家廟等。
從明永樂１９年（１４２１年）正式遷都北京拓城開始，明清兩代的統治者就按照公、侯、伯、子、男和親王、郡王、貝勒、貝子、國公的等級差別建造了許多王府、宅邸。其中清代王府有數十處，無論從建筑風格、文物價值、旅游景觀等方面，都有獨特之處。
不同爵位居住著不同等級的府第。在北京的清王府中最為著名的，至今尚未完全毀棄的有八家大"鐵帽子"王府和清同治以后封賜修建的四大家王府。
老北京八家大"鐵帽子"王府：
一、 禮親王府：在今西黃城根南街路西大醬坊胡同東口。
二、 睿親王府：有兩處，一在東華門池南普度寺，另一在外交部街今１２４中學。
三、 豫親王府：在東單三條今協和醫院處。
四、 肅親王府：原在東交民巷，《辛丑條約》簽訂后劃為使館界，王府遷至北新橋南船板胡同。
五、 鄭親王府：在西城大木倉胡同。
六、 莊親王府：在"西四牌樓毛家灣"。該府老建筑現基本無存。
七、 順承郡王府：在西城太平橋大街，現全國政協所在地。
八、 克勤郡王府：在宣內新文化街中部路北。
以上六家親王府和兩家郡王府，即"八大家"，均系"世襲罔替"。在清朝，一般的世襲爵位都是降一級承襲，如親王之子襲郡王，郡王之子襲貝勒�"世襲罔替"只限于被認為有"特殊功勞"的，如清初參加"開國"戰爭的八大家鐵帽子王。還有四家王府也是世襲罔替，但賜封年代較晚。這些王府是：
一、 怡親王府：在朝內大街路北科學出版社所在地。
二、 慶親王府：在西城定阜街。
三、 醇親王府：有兩處，一是西城太平湖，另一是后海北沿
四、 恭親王府：有兩處，一在鐵獅子胡同，另一在前海西街１７號，是目前王府中規模最大，保護最好的一座王府。經修繕目前已部分對外開放。
1
成親王
永（王星）
醇親王
奕繯(讠旁）
西城后海北沿
宋慶齡故居、衛生部
保存完好。
2
誠親王
允祉
莊靜公主
新街口東街
積水譚醫院
3
惠郡王
博翁果諾
承澤親王碩塞2子
西直門大街
新街口影院
4
多羅貝勒
永琪
西直門大街
機關宿舍
5
恂郡王
允（衤題）
壽莊公主
西直門內南草廠胡同
北京提琴廠等
6
泰郡王
弘明
西直門內北大安胡同
西直門消防中隊等
7
慶親王
永（王粦）
恭親王
奕（讠斤）
前海西街
中國音樂學院等
花園部分開放，保存完好。
8
愉郡王
允（衤禺）
鐘郡王
奕（讠合）
西城柳蔭街
北京十三中學
9
慶親王
奕劻
定阜大街
解放軍機關
存后殿
10
莊親王
碩塞
太平倉胡同
機關宿舍
11
果親王
允禮
圣祖17子
瑞(端)親王
綿忻
平安里西大街
中國少兒活動中心
1900年被八國聯軍燒毀。只留下端王府夾道（今育幼胡同）舊稱。
12
誠親王
允祉
慎郡王
允禧
平安里西大街
中國少兒活動中心
13
禮親王
代善
大醬房胡同
國務院機關
存正殿、配殿、后殿
14
巽親王
滿達海
代善7子
定親王
永璜
缸瓦市
北京市九三學社等
殘存府墻
15
順承郡王
勒克德渾
錦什坊街
全國政協
16
鄭親王
濟爾哈朗
大木倉胡同
國家教委
存正門、正殿、房舍
17
儀親王
永璇
西長安街
市文化局等
18
敬瑾親王
尼堪
西城教育街
北京武警總部
存正門、東路房舍
19
榮親王
永琪
醇親王
奕（繯讠旁）
太平湖東街
中央音樂學院
存正門、正殿、后殿
20
克勤郡王
岳（讠乇）
新文化街
新文化街小學等
存影壁院落。
21
履親王
允（陶衤旁）
圣祖12子
東直門內羊管胡同
蘇聯大使館
22
多羅貝勒
允祁
圣祖23子
東直門內羊管胡同
蘇聯大使館
原府址在朝內北小街，后遷至此。
23
理親王
弘（日為）
其父允衤乃為圣祖2子
北新橋三條（王大人東口）
國務院僑辦
24
肅親王
善耆
東四十四條
北京襪廠等
25
多羅貝勒
允（礻古）
南門倉倉南胡同
住宅
26
恒親王
允祺
（忄享）親王
綿愷
燒酒胡同
化纖研究所等
存幾間房
27
怡親王
允祥
孚郡王
奕（讠惠）
朝陽門內北小街
科學出版社等
存府門、正殿、配殿、后殿
28
繞余親王
阿巴泰
睿親王
淳穎
外交部街
北京124中學等
29
寧郡王
弘（皎日旁）
怡親王
載敦
東單北極閣
中國青年藝術劇院等
存正殿、配殿、后殿
30
循郡王
永璋
方家胡同
工廠
存正門、后殿、影壁
31
誠親王
允（礻必）
榮壽公主
美術館后街
北京中醫醫院
32
和親王
弘晝
張自忠路
中國人民大學清史研究所
存正門
33
恭親王
常穎
張自忠路
機關宿舍
34
惠親王
綿愉
燈市口西街
國務院機關
存正殿
35
豫親王
多鐸
東單三條胡同
協和醫院
36
溫郡王
猛娥
肅親王豪格5子
霞公府街
北京飯店東部
37
肅親王
豪格
正義路
市政府機關
38
淳親王
允（衤右）
正義路
最高人民法院
39
饒余親王
阿巴泰
太祖7子
廉親王
允(衤田共)
東長安街臺基廠頭條
外貿部
40
裕親王
福全
世祖順治2子
東長安街臺基廠頭條
外貿部
41
雍親王
胤（衤真）
雍和宮
雍和宮大街
雍和宮
今雍和宮
42
睿親王
多爾袞
嗎噶喇廟
緞庫胡同
南池子小學等
43
英親王
阿濟格
太祖12子
光祿寺
東華門大街
北京二十七中學
44
怡親王
允祥
賢良寺
東城煤渣胡同
校尉小學
45
敦郡王
允（衤我）
西城官房胡同
住宅
46
多羅貝勒
允祎
西城王府倉胡同
北京三十八中學
47
直郡王
允（衤是）
西直門大街
住宅
48
謙郡王
瓦克達
代善4子
西四羊肉胡同
住宅
除上述王府外，目前在北京還有一些殿宇外觀尚好，尚有一定規模的王府。以及許多目前仍有名稱但已無建筑或尚有部分遺址，遺跡的王府。